Mobil robotlar, teknolojik gelişmelere paralel olarak yaygınlaşmaya ve endüstrinin her alanında kullanılmaya başlamıştır. Özelikle insanlar için risk teşkil eden bölgelerde arama kurtarma, yük taşıma, keşif yapma gibi görevleri üstlenerek ölümcül riskleri en aza indirgeyip hız ve verimlilik açısından ön plana çıkmaktadırlar. Mobil robotların hızla yaygınlaşması, kullanıldıkları bölgelerde etrafı algılama, engellerden kaçınma, optimal rota planlama ve optimal rota takibi gibi problemleri ortaya çıkarmıştır. Özellikle rota planlama alanında yapılan çalışmalarda hücre ayrıştırma, potansiyel alanlar gibi klasik yöntemler kullanılmış, daha sonra sezgisel yöntemler geliştirilmiştir. Son zamanlarda işlem gücü yüksek bilgisayarların da kullanımıyla yapay zekanın optimal çözümler üretmesi sağlanmıştır. Geliştirilen bu rota planlama algoritmalarında zaman, hız, mesafe gibi parametreler optimal çözümü için oluşturmak için belirlenmiş kıstaslar olmuştur.
Bu çalışmada rota planlama algoritmaları incelenmiş, hareketli engellerin olduğu ve sınırları bilinen bir ortamda simülasyon yapılarak algoritmaların mesafe performansları karşılaştırılmıştır. Potansiyel Alanlar Metodu ve RRT (Rapidly Exploring Random Trees) Metodu kıyaslanarak mesafe sonuçları karşılaştırılmıştır. Bu metodların karşılaştırılması için MATLAB programı kullanılmıştır. Rota takibi, diferansiyel sürüş tekniğine sahip bir mobil robot simüle edilerek gerçekleştirilmiş, simüle edilen sistemde robotun mekanik kısıtları da göz önünde bulundurulmuştur. Ayrıca bu metotlar için sistemdeki engellerin sabit ve hareketli olduğu durumlardaki performansları mesafe parametresi üzerinden incelenmiştir. Elde edilen bulgular ile bu iki algoritmanın farklı ortam ve durumlarda mesafeyi minimize etme performansları karşılaştırılmıştır.
Anahtar Kelimeler: Mobil Robotlar, Rota Planlama, Kinematik
|
